Verser le lait, le sirop, la vanille, l'agar-agar et le jus de citron dans une casserole puis mélanger au fouet ;
Porter à ébullition puis quand le mélange bout, baisser à feu moyen et ajouter la crème végétale. Faire chauffer environ 2 min. tout en remuant au fouet ;
Répartir la préparation dans 4 pots, laisser refroidir à température ambiante et les placer au réfrigérateur 1h minimum ;
Pendant ce temps éplucher la mangue et détailler en morceaux ;
Verser la mangue et les graines de chia dans un mixeur, mixer jusqu'à obtenir une texture homogène et laisser reposer ;
Verser la chiapote sur les panna cotta avant de servir.